正德七年（1512）三月，四十一歲的王陽明升任考功清吏司郎中。同年，王陽明的弟子兼妹婿，即擔任祁州知州的徐愛因兩年任期已滿也來到京城。當初，王陽明被貶謫到貴州龍場，在途經杭州時收徐愛為弟子。此時，王陽明仕途稍順，又能與心愛的弟子重聚，其歡喜之情不難想象。師徒二人久別重逢，不禁要促膝長談。
其間，王陽明向弟子講起自己龍場悟道一事，並闡述了“知行合一”說、“明鏡”論等觀點。然而，由於當時程朱理學在思想領域占主導地位，所以王陽明提出的觀點顯得十分另類，可是徐愛能充分理解老師的觀點，可謂誌同道合。
孔子就教育問題曾說過：“不憤不啟，不悱不發，舉一隅不以三隅反，則不複也。”（《論語·述而》）也就是說，教學生不到他冥思苦想而仍不得要領時不要去開導他，不到他想說而又說不出來的程度不要啟發他。如果他不能舉一反三，就不要再反複給他舉例了。在這一點上，徐愛完全沒有辜負老師的期望。
此時，王陽明的周圍又聚集了大批弟子，當他們了解了王陽明所提出的新學說後無不歡欣雀躍。其中，學者鄭一初（字朝朔）聽完王陽明的講學後曾激動地感歎道，恰如久陷混沌而終醒悟，又如久困灘塗而終踏上康莊大道。
然而，在正德七年十二月時，王陽明費盡心力的講學活動不得不暫告一段落，因為他被任命為南京太仆寺少卿，要離開京城到南京赴任。同時，徐愛被任命為南京工部員外郎，也要去南京。而王陽明的摯友黃宗賢、鄭一初則因病返鄉。
在赴任途中，王陽明與同行的徐愛乘船自運河而下，他在船頭幾度遠眺故鄉，其思鄉之情溢於言表。同時，王陽明在船上還為弟子講解了《大學章句》，該書是黃宗賢在返回天台前贈予王陽明的。王陽明在講解朱熹所著《大學章句》的同時，對其觀點也進行了批判，因此他所講解的《大學章句》完全不同於朱熹的《大學章句》。