最初，《大學》和《中庸》不過是《禮記》中的兩篇文章，朱熹將《大學》從《禮記》中單獨摘出，將其與程學的入門書《中庸》《論語》《孟子》合稱為“四書”。後世各朝皆將“四書”列為科舉考試範圍。
朱熹將《大學》分為“經”一章、“傳”十章，並對“傳”中的內容進行了補充。其中，“經”為孔子所言、曾子記錄的，“傳”則為曾子弟子們的筆錄。當時，人們要學儒學必先讀“四書”，而要讀“四書”則必先讀《大學》，因為該書所講述的正是一些學習的基本方法。
《大學》中最先講到的是“三綱領”與“八條目”。所謂“三綱領”就是“明明德”“親民”“止於至善”；“八條目”是“正心”“誠意”“格物”“致知”“修身”“齊家”“治國”“平天下”。
《大學》之名是相對《小學》而言的，後者是針對兒童的啟蒙教育。而《大學》則是教導成人如何成就德性，其涵蓋內容要比《小學》深遠廣泛得多。
如前所述，朱熹對《大學》中的錯漏之處進行了適當的刪減和補充。因此，人們一般將朱熹的修訂本稱為“新本”，而將《禮記》中原有的本子稱為“古本”或“舊本”。“古本”或“舊本”《大學》並未像“新本”那樣分“經”“傳”來講解，而是全篇一氣嗬成。
在王陽明所處的時代，朱熹的“新本”《大學》較為普及，當時很多學者也十分推崇這個版本。同時，朱熹所著的《大學章句》對《大學》中的觀點也進行了詳解。但是，王陽明認為“新本”有誤而“舊本”才是正統。他將這一觀點告訴了徐愛，並對朱熹所持的觀點進行了批判。
由於王陽明所闡述的《大學》是對傳統朱子學的徹底顛覆，所以不難想象徐愛初聞此論時的驚愕之情。對此，他在《傳習錄》的序文中這樣寫道：