王陽明注重實踐，並將其作為心學的根本。他在提出“良知”說的同時，也對《大學》中“格物致知”的“致知”做了以下論述：
知是心之本體，心自然會知：見父自然知孝，見兄自然知悌，見孺子入井自然知惻隱，此便是良知，不假外求。若良知之發，更無私意障礙，即所謂“充其惻隱之心，而仁不可勝用矣”。然在常人不能無私意障礙，所以須用致知格物之功，勝私複理。即心之良知更無障礙，得以充塞流行，便是致其知。知致則意誠。（《傳習錄》上卷）
王陽明認為，《大學》中“致知”的“知”就是良知，由此可見，王陽明在四十歲左右時就已提出“致良知”說，不過此時王陽明還未將“致良知”作為心學的宗旨。
王陽明強調，實現致知就必須去除蒙蔽心體的障礙。如果廢棄此過程而僅憑主觀良知行事，就如同“以賊為子，以土為食”一樣愚不可及。那麽，王陽明晚年提出的“致良知”與此時的“良知”說有何不同呢？在“致良知”中，王陽明將“致”的全部過程理解為良知的作用。也就是說，他將除私欲的過程同樣歸結於良知。這也是王陽明在晚年時將“致良知”作為其學說宗旨的原因之一。
王陽明倡導心即理，同時也非常注重實踐的過程。他主張以整體演繹的方法來理解古典儒學，反對朱子學所采取的分析、歸納之法。同樣，王陽明對於《論語》中的“博文”與“約禮”、《尚書》中的“道心”與“人心”、《中庸》中的“道問學”與“尊德性”的理解也與朱熹的不同。