道心即道德心，人心即人欲。《尚書·大禹謨》中有言曰：“人心惟危，道心惟微。惟精惟一，允執厥中。”程頤是一位道德立場鮮明的儒學家，他將道心解釋為天理，將人心解釋為人欲，同時還指出了二者的區別，這就是所謂的“二心論”。
朱熹並不讚同“二心論”，他沒有像程頤一樣隻是簡單地將道心當作天理、將人心當作人欲，但提出“道心為主，人心必須遵從於道心”的觀點。可見，朱熹的思想並未擺脫“二心論”的束縛。王陽明提出心即理，主張整體論。在他看來，朱熹之說顯然存在弊端。就此問題，徐愛曾求教於王陽明：
愛問：“‘道心常為一身之主，而人心每聽命。’以先生‘精一’之訓推之，此語似有弊。”
先生曰：“然。心一也，未雜於人謂之道心，雜以人偽謂之人心。人心之得其正者即道心，道心之失其正者即人心，初非有二心也。
“程子謂‘人心即人欲，道心即天理’，語若分析而意實得之。今曰‘道心為主，而人心聽命’，是二心也。天理、人欲不並立，安有天理為主，人欲又從而聽命者？”（《傳習錄》上卷）
其實，王陽明對程頤之說的解釋略有牽強附會之嫌。程、朱認為，心的本原就是道心，並沒有特別強調“二心論”。心若受私欲影響，便多現人欲；心若嚴守天理，就能保持公正。由此，心自然呈現出兩種表現形式。但是，程、朱所提倡的嚴守天理之說過於嚴苛，會抑製道心原有的生命力，使人畏懼天理。因此，使道心煥發活力的最佳方法就是鼓舞人心。王陽明將道心與人心視為一體，其目的就是讓人之道心充滿活力。