正德九年（1514）四月二十一日，王陽明被任命為南京鴻臚寺卿。二十五日，他離開滁州趕往南京赴任（《王文成公全書》卷九《給由疏》）。鴻臚寺是接待外國使臣的部門，寺卿相當於部門長官。據《年譜》記載，王陽明是在五月到南京上任的。
由《夜坐龍潭》一詩可知，王陽明遊學於滁州之時，有眾多弟子陪伴左右。為便於更好地開展講學，王陽明常與弟子們一同吃住。有時，王陽明與弟子會因見解不同而激烈爭論，但是雙方並不會因此而疏遠，反而更加親密。
宋代的道學先生隻注重書院式的教育，王陽明則更加重視書本與實踐相結合。當年，孔子也是在周遊列國的同時對弟子進行教育的。如此看來，王陽明的教學方式與孔子相同。這種教學方式既有助於提高學生學習的積極性，又有利於開發學生的潛能。
王陽明啟程時，弟子們難舍恩師，他們將王陽明一直送到滁州東南部的烏衣後，仍不肯離去。王陽明也同樣不願離開弟子，不斷與弟子互道珍重。直至日暮時分，雙方仍不願揮手告別。隨即，王陽明作《滁陽（滁州）別諸友》（《王文成公全書》卷二十）一首。該詩既表現出對弟子的難舍之情，又流露出對今後生活的信心。
王陽明在該詩的序言中寫道：“滁陽諸友從遊，送予至烏衣，不能別。及暮，王性甫汝德諸友送至江浦（滁州附近的縣城），必留居，俟予渡江。因書此促之歸，並寄諸賢，庶幾共進此學，以慰離索耳。”
滁之水，入江流，江潮日複來滁州。
相思若潮水，來往何時休？
空相思，亦何益？欲慰相思情，不如崇令德。掘地見泉水，隨處無弗得；
何必驅馳為？千裏遠相即。
君不見堯羹與舜牆，又不見孔與蹠對麵不相識？逆旅主人多殷勤，出門轉盼成路人。