嘉靖五年（1526），王陽明在寫給鄒謙之的書信[《寄鄒謙之（一）》，《王文成公全書》卷六]中批判了湛甘泉的“隨處體認天理”說。
書信開頭寫道：“比遭家多難，功夫極費力，因見得良知兩字比舊愈加親切。真所謂大本達道（《中庸》），舍此更無學問可講矣。”
由此可見，越是到了晚年，所遭受的磨難越多，王陽明便越發相信“良知”說，其“良知”說也越發意味深長。這裏的“家多難”，指的是嘉靖元年（1522）失去了父親海日翁，嘉靖四年（1525）又失去了夫人諸氏。
前麵提到，王陽明被謫貶龍場，領悟了心即理，但是還沒有領悟“體”為何物。而自贛州時期以後經曆千辛萬苦，到了四十九歲王陽明才明白，“體”是人們先天具備的良知。到了晚年，他對良知更是堅信不疑。
接下來，王陽明在給鄒謙之的信中論述道，比較一下湛甘泉的“隨處體認天理”學說和自己的“良知”學說，就會發現兩者差之毫厘謬以千裏。
原文如下：
“隨處體認天理”之說，大約未嚐不是，隻要根究下落，即未免捕風捉影，縱令鞭辟向裏，亦與聖門致良知之功尚隔一塵。若複失之毫厘，便有千裏之謬矣。
王陽明感慨道：
四方同誌之至此者，但以此意提掇之，無不即有省發，隻是著實能透徹者甚亦不易得也。世間無誌之人，既已見驅於聲利詞章之習，間有知得自己性分當求者，又被一種似是而非之學兜絆羈縻，終身不得出頭。緣人未有真為聖人之誌，未免挾有見小欲速之私，則此重學問，極足支吾眼前得過。是以雖在豪傑之士，而任重道遠（《論語·泰伯篇》），誌稍不力，即且安頓其中者多矣。
他又鼓勵鄒謙之說：“謙之之學，既以得其大原，近想涉曆彌久，則功夫當益精明矣。”