嘉靖六年（1527）九月九日，王陽明從故鄉越地出發，直奔廣西省，踏上了他最後的征程。錢德洪和王龍溪也隨軍為王陽明送行，一直送到浙江省嚴灘。
王陽明一行沿錢塘江、富春江逆流而上，九月二十二日到達嚴州府桐廬縣富春山下桐江河畔的釣台。
前麵提到，與王陽明、朱舜水、黃宗羲並稱為餘姚四賢人的後漢嚴子陵曾在此垂釣，釣魚的遺址建有釣台。王陽明經過此地時，吟詩《複過釣台》（《王文成公全書》卷二十），並命人刻在驛亭的牆上。
憶昔過釣台，驅馳正軍旅。
十年今始來，複以兵戈起。
空山煙霧深，往跡如夢裏。
微雨林徑滑，肺病雙足胝。
仰瞻台上雲，俯濯台下水。
人生何碌碌？高尚當如此。
瘡痍念同胞，至人匪為己。
過門不遑入，憂勞豈得已！
滔滔良自傷，果哉末難矣！
王陽明為這首詩作跋，記錄了隨行者的姓名，有王龍溪、錢德洪、桐廬縣知縣沈元材、建德縣知縣楊思臣四人。
上述詩句開頭四句中有“昔過釣台”，王陽明為了將在宸濠之亂中俘虜的宸濠部下從南昌府城押解到杭州，交給武宗親征軍的張永，當時曾路過釣台。
詩中還有“十年今始來”，宸濠之亂發生在正德十四年（1519），這裏用的隻是概數。此時，王陽明除了肺病惡化以外，雙腳還長了繭子，步行困難，令人心痛。盡管自己處於如此困難的境地，他仍然心係天下蒼生。
詩中最後兩句，王陽明引用了隱者桀、溺嘲笑遊曆並遊說各國的孔子的話：“滔滔者，天下皆是也。”（《論語·微子篇》）還引用了據說是孔子評價隱者的話：“果哉！末之難矣。”（《論語·憲問篇》）
他感歎道：道之衰亂如同滔滔江水，令人傷心，如果放棄了世間之事，也不是什麽難事。但是正如他在前兩句中吟誦的那樣，聖人大禹為治理黃河，外出八年間三過家門而不入，不是為自己，為國家憂勞也是不得已的。這幾句詩吐露了王陽明救世濟民的信念。