最初投入王陽明門下的是徐愛，之後還有蔡希淵和朱守中。
徐愛，字曰仁，號橫山，浙江餘姚人。他是王陽明的妹婿，比王陽明小十六歲。
王陽明最初講學授業的時候，從各地踴躍前來聽講的人士並不少，但能夠真正理解王陽明所講的內容，並且把聖學當成己任的一個也沒有。徐愛在二十歲時奮然有誌於聖學，於是趁王陽明出獄返回杭州之際，向王陽明行弟子禮，拜他為師，所以說徐愛是王陽明最早的入室弟子。
正德三年（1508），徐愛中進士。正德七年三月，王陽明在考功清吏司郎中任上時，紹興山陰縣的蔡希淵和朱守中也拜他為師。王陽明曾評價徐愛、蔡希淵和朱守中三人說：“徐生之溫恭，蔡生之深潛，朱生之明敏，皆予所不逮。”
由於徐愛一直沉溺於舊說——朱子學，所以當他第一次聽到王陽明的“知行合一”論時，內心駭愕不定，後來漸知“反身實踐”的必要性。
正德七年（1512）冬天，徐愛出任南京工部員外郎，和王陽明一道乘舟返回家鄉餘姚省親。在舟中，徐愛從王陽明處得知《大學》的要義，興奮不已，禁不住手舞足蹈起來。於是，徐愛開始相信陽明之學為孔門嫡傳，而其他學說都是未得孔門精髓的旁蹊曲徑。
當徐愛在南京工部員外郎任上時，王陽明也正好在南京擔任太仆寺少卿。當時，徐愛和黃宗賢等人日夜聚在陽明門下，刻苦學習，勤奮不殆。後來，徐愛升任南京兵部郎中，因病於正德十二年（1517）辭職返鄉。
當時，很多人都不認可王陽明的學說，徐愛卻能很好地理解老師的意思，明白其要旨。無怪乎王陽明會稱讚徐愛：“曰仁，吾之顏回也！”可以說，徐愛是一位真正領悟了王陽明學說的高徒。
徐愛學識淵博，為人平和純樸，其學術造詣實乃蔡希淵和朱守中所不能及。徐愛去世後，王陽明悲慟不已。有一天，授課完畢後，王陽明慨歎說：“安得起曰仁九泉，聞斯言乎！”然後帶著一幹門人弟子去給徐愛掃墓。