正德十六年（1521年）三月，明武宗駕崩。四月，世宗皇帝即位，改元嘉靖。
世宗皇帝即位後，立即誅殺了江彬、許泰、張忠、劉翬等奸臣。世宗皇帝充分肯定了王陽明的功勳。六月十六日，王陽明接到詔書，其中寫道：
爾昔能剿平亂賊，安靜地方，朝廷新政之初，特茲召用。敕至，爾可馳驛來京，毋或稽遲。
六月二十日，王陽明啟程，計劃取道錢塘前往北京。但是，朝中的輔臣們害怕王陽明入京後會影響到自己的地位，於是暗中指示六科給事中與都察院各道監察禦史向王陽明建言說：
“朝廷新政，武宗國喪，資費浩繁，不宜行宴賞之事。”
王陽明一聽就明白了，這是有人怕自己入京，如果依然堅持前往，反而會後患無窮。於是在抵達錢塘後，他就上疏請求回鄉歸省。這次朝廷答應了，並且還升他為南京兵部尚書、參讚機務。世宗皇帝還賜給他蟒袍玉帶。王陽明在《乞歸省疏》中寫道：
臣自兩年以來，四上歸省奏，皆以親老多病，懇乞暫歸省視。複權奸讒嫉，恐罹曖昧之禍，故其時雖以暫歸為請，而實有終身丘壑之念矣。既而天啟神聖，人承大統，親賢任舊，向之為讒嫉者，皆以誅斥，陽德興而公道顯。臣於斯時，若出陷阱而登之春台也，豈不欲朝發夕至，一快其拜舞踴躍之私乎？顧臣父老且病，頃遭讒構，朝夕常有父子不相見之痛。今幸脫洗殃咎，複睹天日，父子之情，固思一見顏麵以敘其悲慘離隔之懷。況臣取道錢
塘，迂程鄉土，隻有一日。此在親交之厚，將不能已於情，而況父子乎？然不以之明請於朝，而私竊行之，是欺君也。懼稽延之戮，而忍割情於所生，是忘父也。欺君者不忠，忘父者不孝，故臣敢冒罪以請。