王陽明帶兵征剿賊匪期間，根本沒有片刻閑暇去講學。不過，門人薛侃、歐陽德、梁焯、何廷仁、黃弘綱、薛俊、楊驥、郭治、周仲等二十餘人一直聚在一起學習，沒有解散。
先生凱旋之後，罷戰休兵，這才開始專注於與門人和學友交流學術思想。他日夜幫助大家去研究《大學》的主旨，向大家指明聖學的方向。往年，先生在龍場之時，就已經注意到朱熹的《大學章句》和聖學的主旨並不契合。於是，他自己手錄了《古本大學》，日夜研究，最終發現聖人之學本是簡易明了的，而且《大學》僅有一篇，根本不存在經傳之別。
格致本於誠意，原無缺傳可補。以誠意為主，而為致知格物之功，故不必增一敬字。以良知指示至善之本體，故不必借於見聞。王陽明重新刻錄《古本大學》，並親自為其作序，又在旁邊加上自己的注釋，依此向世人傳播自己的思想。
另外值得一提的是，日本流傳的《古本大學》主要以京都府廳藏本為主，此外也還有其他的幾個藏本流傳於世。