陽明在龍場悟道的次年，始倡“知行合一”論，並向諸生講解此論（參見《陽明年譜》），此後，陽明心學的特色才得以發揮。
這也可以說，陽明的“知行合一”論，是發陸子心學之秘蘊的。陽明認為，“如好好色，如惡惡臭”的《大學》之語，揭示了真正的知行關係，即所謂“知行合一”。為什麽見好色、聞惡臭為知，好好色、惡惡臭為行呢？因為見好色時業已好之，聞惡臭時亦已惡之，並非見了、聞了後而別立一個心去好之、惡之，所以知行本體本來就是一個。這就是古人所說的知行本旨。
因此，陽明指出：“知是行的主意（目的），行是知的工夫（手段）。”“知是行之始（始原），行是知之成（成就）。”（《傳習錄》上）又說：“行之明覺精察處便是知，知之真切篤實處便是行。”所以，知行工夫本不可分離。知時，其心若不真切篤實，那麽知亦就因為不能明覺精察而成為妄想，故而不能隻要明覺精察而不要真切篤實。行時，其心若不明覺精察，那麽行也就因為不能真切篤實而成了冥行，故而不能隻要真切篤實而不要明覺精察。心之本體本來如此，所以知行隻是一個工夫，將其分而言之，也無非是為了以一為本而救弊補偏罷了。而且，陽明還談到，如果善於體會這個主旨，便不必特意叫“合一”，不妨叫“並進”。這是陽明“知行合一”論的主旨（參見《傳習錄》中，《答顧東橋書》）。
這可以說是將知擴充到行，把行擴充到知，而以行為知、以知為行的。但若從陽明“知行合一”論的基本精神來看，歸根到底可以說是以行為中心的。(5)就是說，是從若不行就不能致知的角度來講“知行合一”的。（同上）
這就明白地揭示了其“合一”論的宗旨。陽明說：