《五經臆說》者，正德三年，陽明年三十七歲，謫居龍場時所作，逾年而成書四十六卷。陽明《五經臆說序》末曰：“夫說凡四十六卷，經各十而禮之說尚多缺，僅六卷雲。”（《全書》卷二十二）然其後陽明學益精，工夫益簡易，遂不複出以示人。門人錢德洪嚐問之，笑曰：“付秦火久矣。”及陽明卒，德洪偶於廢稿中檢得十三條傳之。即今《陽明全書》中所收《春秋》三條、《易》五條、《詩》五條是也。又自序其述作之意曰：“龍場居西南夷萬山中，書卷不可攜。日坐石穴，默記舊所讀書而錄之。意有所得，輒為之訓釋。期有七月而五經之旨略遍，名之曰‘臆說’，蓋不必盡合於先賢，聊寫其胸中之意見，而因以娛情養性焉耳。”又曰：“五經，聖人之學具焉。然自其已聞者而言之，其於道也，亦筌與糟粕耳。竊嚐怪夫世之儒者，求魚於筌，而謂糟粕之為醪也。”（《全書》卷二十二）陽明蓋慨世之治經者，溺於訓詁注釋，而忘道本，故自發其意，以為《臆說》，大抵言大體者多。今舉遺說十三條中《易》一條於下：
明出地上晉，君子以自昭明德，日之體本無不明也，故謂之大明。有時而不明者，入於地則不明矣。心之德本無不明也，去其私無不明矣。日之出地，日自出也，天無與焉；君子之明明德，自明之也，人無所與焉。自昭也者，自去其私欲之蔽而已。（《全書》卷二十六）
上所論仍以去私欲、昭明德為主。陽明自龍場悟後，其立言之旨，大略定矣。惟後來益精、益簡易，故不欲布其繁說。此外德洪所傳十三條，尚有《春秋》“元年春王正月”“隱公讓國”“鄭伯克段於鄢”，《易》之“天地感，而萬物化生”“恒”“遁”“晉”，《詩》及《時邁》十五句、《執競》十四句、《思文》八句、《臣工》十五句、《有瞽》十三句等條，皆本陽明平日記憶之語而說其大意者也。此亦陽明評論經術之大著作，雖不悉傳，亦別記其略於此。