前文已述，王陽明在壯年時曾闡述說：“知行合一”即是“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成”。到了晚年，王陽明又進一步發展了自己的“知行合一”說。
嘉靖五年（1526年），王陽明曾寫過一篇《答友人問》（《王文成公全書》卷六），用以答複友人提出的四個問題。通過《答友人問》，我們基本上可以弄清王陽明是如何發展“知行合一”說的。
友人提出的第一個問題是：“自來先儒皆以學問思辨屬知，而以篤行屬行，分明是兩截事。今先生獨謂知行合一，不能無疑。”
對此問題，王陽明的回答是：“此事吾已言之屢屢。凡謂之行者，隻是著實去做這件事。若著實做學問思辨的工夫，則學問思辨亦便是行矣。學是學做這件事，問是問做這件事，思辨是思辨做這件事，則行亦便是學問思辨矣。若謂學問思辨之，然後去行，卻如何懸空先去學問思辨得？行時又如何去得做學問思辨的事？”
可以看出，王陽明反對將《中庸》中的“學問思辨”與“篤行”區分為“知”與“行”。
接下來，王陽明又闡述了“知行合一”的理由：“行之明覺精察處，便是知；知之真切篤實處，便是行。若行而不能精察明覺，便是冥行，便是‘學而不思則罔’，所以必須說個知；知而不能真切篤實，便是妄想，便是‘思而不學則殆’，所以必須說個行。原來隻是一個工夫。”
王陽明通過“行之明覺精察處，便是知；知之真切篤實處，便是行”，闡明了“知”與“行”原本隻是一個工夫，也即“知行合一”。和王陽明壯年時期的“知行論”比較起來，“知行合一”的主旨更加清晰，精神也更加明確。與其把王陽明晚年對“知”與“行”的闡釋稱為“知行合一”，不如稱作“知行一體”更為恰當。王陽明的“知行論”之所以會發展到這一程度，主要是因為他在晚年，確立了“心即理”的本體就是“良知”的緣故。