王陽明在晚年悟得“心即理”的本體就是“良知”，且“良知即天理”。所以他才能從“心即理”的角度來進一步發展“知行合一”說，並且認為，最終還得靠“致良知”去“窮理”。
所以，王陽明在《答顧東橋書》中寫道：
夫萬事萬物之理不外於吾心，而必曰窮天下之理，是殆以吾心之良知為未足，而必外求於天下之廣以裨補增益之，是猶析心與理而為二也。
夫學、問、思、辨、篤行之功，雖其困勉至於人一己百，而擴充之極，至於盡性知天，亦不過致吾心之良知而已。良知之外，豈複有加於毫末乎？今必曰窮天下之理，而不知反求諸其心，則凡所謂善惡之機，真妄之辨者，舍吾心之良知，亦將何所致其體察乎？
吾子所謂“氣拘物蔽”者，拘此、蔽此而已。今欲去此之蔽，不知致力於此，而欲以外求，是猶目之不明者，不務服藥調理以治其目，而徒悵悵然求明於其外，明豈可以自外而得哉！任情恣意之害，亦以不能精察天理於此心之良知而已。此誠毫厘千裏之謬者，不容於不辨，吾子毋謂其論之太刻也。
王陽明指出，如果“盡良知”，則“知行”就可以“合一”。在他看來，《書經》（即《尚書》，“五經”之一）中所說的“致知”就是指“致良知”。“致知”中的“知”是指對“是非”先天性的判斷，也即他所理解的“良知”。要想讓“知”達到極致，就必須通過實踐。故“知行”是“合一”的。
非常有意思的是，宋儒根據《書經》中的“知之不難，行之不易”和《大學》中的“知至”，得出了“知行二分說”。但王陽明得出的卻是“知行合一”說。盡管王陽明與宋儒所根據的是同一經典，可得出的結論卻正好相反。
嘉靖三年（1524年），王陽明作《書朱守諧卷》（《王文成公全書》卷八）。