在我國古籍記載裏，認為弓箭是在傳說中的黃帝時代發明的。其實這一發明比黃帝時代要久遠得多，至少在中石器時期我們的祖先就已經開始使用弓箭了。
在我國各地發現的新石器時代的各個文化遺址中，都發現了各種各樣製工精致的箭鏃（zú，箭頭），而且數量也很多。這些箭鏃有用石材磨製的，有用獸骨或蚌殼磨成的。
箭鏃的形式不一：有扁平柳葉形的，有三棱尖錐形的，也有四棱形的，有的鏃尾帶鋌（dìng，箭頭裝入箭杆的部分），有的具有雙翼。另外，在代表北方草原地區的細石器文化遺址中，還有一些極為精致的小石鏃，一般長不過兩厘米左右，都是用質地堅硬、色澤優美的石髓、瑪瑙、碧玉等矽（xī）石類石材製成，顏色有紅、黃、灰褐、綠、乳白等多種，還有半透明的，顯得非常漂亮。以上這些發現，證明了新石器時代弓箭的運用已極為普遍。
弓箭的發明和使用，有很大的意義：它使狩獵的效果大為增加，給食物的獲得，帶來了一定的保證。
弓箭是一種利用彈力由弓、弦和箭組合而成的較複雜工具。拉開弓弦，使弓彎曲變形，把所施加的力儲存進去；再放開弓弦，給弓以恢複原狀的機會，於是它就把儲存的力放了出去，這樣便產生了動能。利用這一動能，就能把扣在弦上的箭彈射到距離很遠的地方。因此，有人認為弓箭的使用，是人類懂得利用通過機械儲存起來的能量的第一個事例。
到了商代，我們的祖先已經知道大量使用青銅箭鏃，這種箭鏃常是一種有脊帶雙翼的形式。以後，銅鏃逐漸改進，殺傷力更強了。到戰國時，銅鏃的種類雖然很多，最主要的則是一種圓脊三翼的形式，三刃都很鋒利，往往在鏃尾帶有長鋌。戰國末期，鐵兵器出現，但因鏃的體積小，不容易鍛造，所以還是大量使用青銅鏃，不過箭鋌改為鐵鑄。漢代以後，鐵鏃的使用才日益廣泛。到南北朝以後，就再也看不到用銅來做箭鏃了。