與徐愛同舟論道，王守仁還對《大學》所謂的“格物”做了重新的訓詁。
《大學》講格物致知，究竟“格物”是什麽意思，其實我們找不出確切的解釋。以現代學術的標準，我們應當拿出文字學的證據，羅列幾種可能成立的解釋，將“正確答案”懸置不論，留待將來的考古新證。古人卻不這樣想問題，因為這在他們而言與其說是學術問題，不如說是意識形態問題，意識形態問題一定要黑白分明，哪能存而不論呢？
朱熹訓“格”為“至”，“格物”的意思因此就是“窮至事物之理”，即窮究事物背後的終極原理。王守仁另辟蹊徑，認為這個“格”應當與《孟子》“唯大人為能格君心之非”的“格”同一個意思。
孟子的原話，從上下文可以推斷出確切的意思，是說“隻有大人才能糾正國君的錯誤思想”。“格”在這裏顯然是“糾正”的意思，這個義項在《尚書》和《論語》裏也可以找到佐證。王守仁本著“存天理，滅人欲”的原則略略做了引申：
“格物如《孟子》‘大人格君心’之‘格’，是去其心之不正，以全其本體之正。但意念所在，即要去其不正以全其正，即無時無處不是存天理，即是窮理。天理即是‘明德’，窮理即是‘明明德’。”（《傳習錄·上》） (11)
概言之，所謂“格物”，就是一種自我反省的功夫，心裏每動一個念頭，隻要其中含有不道德的（或者說屬於“人欲”的）成分，都要立即糾正；隻要無時無處都這樣做，“人欲”就會徹底消失，心中滿滿充盈著天理，這就是所謂的“窮理”，即《大學》三綱領之一的“明明德”。
王守仁所宣講的“格物”理路是，人心具備全部的天理，即具備十足的“至善”，隻不過被不同程度的人欲遮蔽住了，所以隻要時刻留意，剛有人欲閃現就把它扼殺，久而久之，人欲就被清理淨盡，天理或“至善”便會完全顯露出來。