朝廷讀懂了王守仁的意思，果斷令姚鏌致仕，給王守仁專征全權，以南京兵部尚書原職兼都察院左都禦史，提督兩廣、江西、湖廣四省軍務。聖旨說得明白，催得急促：“姚鏌已致仕了，卿宜星夜前去。”滿滿是民諺所謂“用人朝前，不用人朝後”的嘴臉。
而就在啟程的前一日，發生了思想史上的一件大事，史稱“天泉證道”。
事情的起因在這一年的九月初八，當時王守仁的兩大弟子錢德洪、王畿一同探訪同學張元衝，登船之後一起切磋學業，探討心學宗旨。王畿發出了一個疑問：“老師說過‘知善知惡是良知，為善去惡是格物’，我覺得這話並不是終極真理。”
錢德洪不解，王畿解釋道：“既然心原本無善無惡，那麽意、知、物也應該是無善無惡的。但如果說意是有善有惡的，那麽心也應該是有善有惡的。”
錢德洪無法讚同：“心原本是無善無惡的，這沒錯，但人生在世，心注定會沾染許多習氣，於是才有善與惡的念頭。所謂為善去惡，正是要抹除這些惡習氣，恢複心的本來麵目。你隻因為看到心的本來麵目無善無惡，就認為為善去惡的功夫沒有著落，這是偏見。”
兩人爭執不下，王畿便道：“老師明天就啟程去兩廣了，咱們晚上一起去問問他。”
王守仁既然定在次日啟程，當晚總要接待許多客人，所以直到夜半時分才得閑暇，正準備回房休息，聽說王畿、錢德洪還在庭前等候，於是他移席天泉橋上，聽兩位得意門生從頭細說。
聽過兩人的分歧，王守仁不禁喜道：“正要你們有此一問！我明天就要啟程，朋友當中還沒有論證到這一層的。你們兩人的看法正好相輔相成，不可以非此即彼。王畿要用錢德洪的功夫，錢德洪要悟透王畿的本體。你們兩人互取對方所長，我的學說也就完滿了。”