小行星不僅不為早期的天文學家所知，連那些近一個世紀以來借助望遠鏡專注於天象觀測的天文學家也對它們非常陌生；並非是因為他們所用的光學手段——我們已經在上文中見識到了光學領域在主要行星的研究上所取得的成果——還不足以發現它們，而是因為這些淪為普通光點的小行星在由各類星辰組成的大軍中間黯然失色，除了碰巧我們在先前從未發現過星體的位置之上發現某一微弱光點，或者與此相反，通過參照其他固定的天體，我們發現某一光點離開了我們剛為它確定的位置，接連出現在其他地方。第一顆小行星是由皮亞齊於1801年1月1日在巴勒莫發現的。
有點類似我們在前文提到的人類對火衛的猜想，有人在小行星被發現之前就推測一定有顆行星在這片空間內運行。提丟斯在18世紀提出的經驗式——它更廣為人知的名稱是“波得定則”——建立的數列如下：
4 7 10 16 28 52 100
這串數列極為精準地再現了行星到太陽的距離，這些距離可以如下按比例排列：
水星 金星 地球 火星（……）木星 土星
3.9 7.2 10 15.2 28 52 95根據以上似乎極為確切的規律，我們發現數字28無法對應任何已知的行星，因此這裏應該對應一顆尚未被人類發現的行星。
小行星的數量龐大，距離太陽的遠近不一，但神奇的是，皮亞齊偶然發現並命名的第一顆小行星刻瑞斯，在距離和公轉周期上與被認為必然存在的那顆行星完全對應上了。
這個著名的空缺被填補上了，一切似乎都進入了正軌，但很快德國天文學家奧伯斯在1802年3月28日發現了更遠處的一顆後被命名為帕拉斯的小行星，它的公轉周期為1684天，而刻瑞斯的公轉周期是1681天。
小行星主要介於火星和木星之間，但也有許多小行星在與大型行星所處平麵相傾斜的軌道上運行。