《書經》有《堯典》等篇，敘述堯、舜、禹禪讓的故事。春秋戰國時人，尤其是儒墨兩大學派，都推崇取法這三個古帝，因此關於他們的傳說，似乎比黃帝以下諸帝較富於真實性。
照傳說，堯是帝嚳的兒子，距黃帝五代。舜是顓頊的七代孫，距黃帝九代。禹是顓頊的孫子，距黃帝五代。三人世次，顯然有很大的錯誤。
堯都平陽（山西臨汾縣），居地在西方。孟子說：“舜生於諸馮（山東諸城縣），卒於鳴條（河南開封附近），東夷之人也。”是舜居地在東方。禹父鯀居地在崇。崇就是嵩，在河南西部。禹都陽翟（河南禹縣），也略偏西部。各人自有部落，各治其事，未必像《堯典》所說，許多人聚集在一處，似乎後世的朝廷那樣。
《堯典》等篇，大概是周朝史官掇拾傳聞，組成有係統的紀錄；雖然不一定有意捏造，誇大虛飾，卻所難免。其中“禪讓”帝位的故事，在傳子製度實行已久的周代，不容無端發此奇想，其為遠古遺留下來的史實，大致可信。據說堯在帝位，谘詢四嶽（炎帝族），四嶽推舉虞舜做繼位人。舜受各種試驗後，攝位行政。堯死，舜正式即位。舜也照樣谘詢眾人，選出禹來攝行政事。舜死，禹繼位。禹在位時，眾舉皋陶做繼位人。皋陶死，又舉皋陶子益（似乎已有父死子繼的意義）。禹死，子啟奪益位自立。“禪讓”製度，從此廢棄。
堯、舜、禹當氏族社會末期，選舉方式已不十分民主，最後決定權，握持在首領的手中，所以啟攻益奪位，並不是偶然發生的現象。
所謂“禪讓”製度，實際就是氏族社會的會議選舉製度。這種製度在後世落後民族中如烏桓、鮮卑、契丹、女真、蒙古都曾行施，有記載可以考見。
“禪讓”是一種選舉方式，堯、舜以前，這種方式應該早已存在。