中世紀德國城市的形成往往以城堡的修建為基礎，這從城市名稱（例如海德堡、斯特拉斯堡、紐倫堡）所包含的Burg一詞可以看出。德語國家是歐洲城堡最多的地區，現存約6500座城堡遺址或廢墟，而法國隻有將近1000座，英國和蘇格蘭有約600座。城堡的建造與騎士製度的興盛緊密相關，騎士這一社會階層介於貴族和農奴之間，興起於10世紀，全盛期在1100—1250年，隨之出現騎士文學，包括戀歌（Minnesang）和英雄歌曲（Heldenlied），以及建築（城堡）。李伯傑在《德國文化史》一書中指出：“騎士文化的發達，使騎士的居住地—城堡—取代基督教的修道院成為文化活動的中心，德國文化發生了第一次位移。”[23]
德語Burg一詞源於動詞bergen，這說明該建築的防禦性質至關重要，例如位於德國中部的法爾肯施坦因城堡（Falkenstein）與位於奧地利的薩爾斯堡要塞（Festung Hohensalzburg）都高踞於岩石之上，占據著一夫當關、萬夫莫開的險要地勢。有些城堡的周圍還建有一道深深的壕溝，一座吊橋在大門處越過壕溝與外界相連，晚間吊橋收起，城堡就成了無路可通的封閉空間。城堡的建築材料大多選用石材，有時穿插有完全木製或以木結構作為支撐的部分，基本元素包括環形城牆、大門、城樓和住所，住所部分一般還設有一座小禮拜堂。14世紀晚期開始使用槍支後，城牆上增添了射擊口；城樓裏最為重要的是瞭望哨，既有預警作用，發生災禍時又是全族人的避難之所，還可用作監禁俘虜的牢獄。例如奎爾福特（Querfurt）城堡的形式是房屋位於邊緣、圍成圈，中央是教堂，另外散落著三座塔；坐落在薩爾河畔陡峭岩石上的魯德爾斯城堡（Rudelsburg）呈四方形，瞭望塔朝向西南，把守著大門；薩爾角城堡（Burg Saaleck）是建於13世紀的橢圓形雙塔城堡，城牆仿佛外套一樣，把兩座塔連接起來。隨著騎士生活水平、審美趣味和社會地位的提高及其對世俗享樂的追求，城堡不再是純粹功能性的簡陋防禦工事，而是發展為注重外觀與內部構造的建築藝術品。就修建時間而言，大型城堡需要5～10年，小規模的隻需幾個月即可完工。