清前期的理欲觀，在批判宋明理學理欲割裂的禁欲主義基礎上，充分闡述了理、欲間的相互聯係，並把理欲與情理相互結合起來，高揚了個性解放的人文精神。
與明清之際的其他學者相比，王夫之理欲觀一個鮮明的特點就是有很強烈的曆史感。他首先尊重人的欲求，把“欲”看成是人類文明發展的原動力，反對把天理和人欲割裂開來。他說：“既有是人也，則不得不珍其生”，“甘食悅色，天地之化機也”，“天之使人甘食悅色，天之仁也”[21]。在王夫之看來，要使人類社會蓬勃生機、不斷發展，就必須“珍生”，滿足共同的“人欲”。而“甘食悅色”正是“天”賦予人的欲望特征。但他又指出，人的物質欲望與動物的欲望不同，動物的欲望僅限於滿足充饑避寒的本能，而人在追求物質欲望的同時也有精神上的要求，這就是人的生命和尊嚴的價值所在，也是人類發展的原生動力。
王夫之肯定人欲，但並不否認有社會的規範，認為有欲也要有理。他說：“禮雖純為天理之節文，而必寓於人欲以見。雖居靜而為感通之則，然因乎變合以章其用。唯然，故終不離人而別有天，終不離欲而別有理也。”[22]從而提出“理在欲中”、“天理與人欲同行”等命題。他認為，“人欲”與“天理”是相互依存、相互聯結的關係，“天理”存在於“人欲”之中，離開“人欲”就無所謂“天理”。而飲食男女之欲，人之大共也，天理之所在，“不舍人欲而別自為體，盡其宜中其節，則理也”[23]。這是說，理與欲是一件事的兩個方麵，都存在於飲食男女之日常活動中，而其活動中“盡其宜”、“中其節”便是理；若放任無度，則是欲。又說：“聲色嗅味，順其道則與仁義禮智不相悖害，合兩者互為體也。”[24]意思說天理並不是離開聲色嗅味等人欲而另有一體，而是與人欲共處一體，人欲順其道就是天理，即“隨處見人欲”，則“隨處見天理”。