主體對客體的觀念把握是一個有規律的發展過程，形成兩種基本形式，即感性認識和理性認識。感性和理性是人對客觀世界的兩種不同的反映形式，標誌著人對世界進行觀念把握的不同水平。之所以把人的認識區分為感性直觀與理性思維兩種相互聯係的認識形式，既有來自主體的依據，也有來自客體的依據，主體反映結構與對象自身結構的一致性是感性直觀與理性思維相統一的客觀基礎。換言之，主體是感覺器官和思維大腦的統一，客體是外在現象和內在本質的統一，這兩個係統的對應和統一，決定了人的認識必然是感性直觀和理性思維的統一。
從認識的主體來說，人要認識客觀世界，首先就要通過感覺器官接觸對象，獲取對象的信息。然後，大腦對感覺器官傳遞過來的對象的信息進行思維加工和操作，形成理性思維的形式。人所具有的這種感官於外、大腦於內並相互聯係的認識結構，不僅決定了人具有感性直觀和理性思維這兩種相互聯係的反映形式，而且決定了認識的程序也必然是先有對客體的感性直觀，然後才有對客體的理性思維。人的認識既表現為感性直觀與理性思維兩種形式的分化與統一，又表現為先感性直觀後理性思維、從感性直觀上升為理性思維的活動過程。
從認識的客體來說，任何一種對象都既有顯露於外的形象和形態，也有深藏於內的特性和本質。其中，客體的外部形態直接和主體的感官相接，刺激主體的感官並引起主體的感覺，這是人們認識外部對象的起點。換言之，人們反映對象的最初形式必然是感性直觀。但是，感性直觀不能揭示事物的特性和本質，隻有通過理性思維透過現象才能認識這種本質和特性。換言之，客體的特性決定了人的反映方式必然是先現象後本質、從感性直觀到理性思維的認識程序。