存在主義一詞的詞根拉丁文是existentia，意為存在、生存、實存。存在主義哲學注重人生、注重存在，但並非指人的現實存在，而是精神的存在，且精神往往是焦慮、恐懼、頹廢、絕望等低迷、病態的心理意識，存在主義者把它當成唯一的真實存在，從一開始就把探討人的存在的問題放到首要地位。
存在主義的思想最早可以在15至16世紀文藝複興時期人文主義那裏找到印跡。人文主義思潮蔑視宗教的權威，肯定人和人性的尊嚴，真誠地熱愛大自然，熱愛自由和人間萬物。存在主義繼承和發揚了人文主義這一精神。如17世紀帕斯卡的《思想錄》中，已有存在主義的端倪。帕斯卡一方麵以理性和道德抨擊懷疑主義，一方麵又認為理性並不是萬能的，主張以理性批判一切的同時，摒棄笛卡爾理性高於一切的觀點。帕斯卡從兩級觀念的對立出發，考察了人的本性，討論了人的本質和人存在的價值等問題。帕斯卡的思想為存在主義的產生提供了最初的元素。到了18世紀，啟蒙運動倡導人的獨立，宣揚人的解放和個性自由。存在主義反對啟蒙運動的理性信仰，但繼承了啟蒙運動中學者們對自由的渴望和對個人尊重的思想。
存在主義作為一種思潮，源遠流長，但作為一種自覺的思想被討論，一般認為開始於克爾凱郭爾。丹麥哲學家、神學家克爾凱郭爾是存在主義的先驅。他出生於哥本哈根一個基督教商人暴發戶家庭，當時丹麥是德國的屬地，資產階級特別害怕革命和社會主義運動，整個階級處於驚慌失措之中。克爾凱郭爾家由於擔心受上帝懲罰，一家人生活在焦慮憂鬱的氛圍中。克爾凱郭爾在哲學著作《恐懼的概念》中確立了他的基督教存在主義的思想體係。他認為，人是世界上唯一的真實，是萬物的尺度，人是個人的主觀意識（非感性、思維的意識），是非理性的意識，是個人的心理體驗。這就否定了物質世界的存在和黑格爾式的抽象的精神存在。克爾凱郭爾還把個人存在看成無規律可循的不斷生存和變化的過程，他認為個人的存在出於個人的自由決定和選擇，不是本質先於存在，而是存在先於本質。人的存在過程中，對死的恐懼情緒一直始終貫穿著，人最直接、最深切體驗到的是痛苦、恐懼、絕望、荒謬、孤獨等的存在，這是純主觀性的最基本的存在。克爾凱郭爾的思想為後來薩特存在主義的形成奠定了哲學的基礎。