從唐初到玄宗開元年間，與唐朝有過外交使節來往的“四番之國”近400個，其中“自相誅絕及有罪見滅者”300餘國，開元年間尚存者還有70國。[10]這其中少數屬於今中國境內周邊各族建立的政權，大部分屬於今天的“外國”範疇。早在貞觀三年（629），中書侍郎顏師古就請畫師作了《王會圖》來表現使臣來朝的空前盛況。大明宮北部太液池之西高地上的麟德殿，是皇帝召見貴族親信、接見外國使臣和舉行盛大宴會的地方。該殿大約建於唐高宗麟德年間，故以“麟德”命名。王維有詩雲：“九天閶闔開宮殿，萬國衣冠拜冕旒”（王維《和賈至舍人早朝大明宮之作》），這是萬國朝拜宏闊氣象的生動寫照。
外國使臣及君主至唐，最重要的儀式就是接受皇帝的召見。唐朝對迎勞（遣專人慰勞）、戒見（遣專人通知召見日期）、奉見（正式召見）、受表（接受國書）、受幣（接受禮物）、賜宴等都有煩瑣的規定。外國使臣還參加唐朝廷組織的一些重大慶典活動。唐高宗麟德二載（665），參加封禪泰山活動中的外國使臣有波斯、天竺、罽賓、烏萇、昆侖、倭國及新羅、百濟、高麗等“諸蕃酋長，各率其屬扈從，穹廬氈帳及牛羊駝馬，填候道路”。[11]玄宗開元十三年（726），參加封禪活動的，有大食、謝[img alt="" src="../Images/image271-1.jpg" /]、五天竺、昆侖、日本、新羅的侍子和使節，還有高麗朝鮮王、百濟帶方王、烏滸之酋長等。[12]
使節還因位次發生過爭執。玄宗天寶十二載（753）元旦，當時把外國前來朝賀的使節分為東西兩列。西列第一位是吐蕃使節，第二位是日本使節藤原清河。這個日本人對把他排在第二提出抗議。唐玄宗便把日本使節排在東列第一位，把原來東列第一的新羅使節改在西列第二位。有些使節出於對唐朝及其文化的仰慕自願留在大唐，甚至在唐朝娶妻生子。更為有趣的是，有些原本是外國來唐朝的使節，後來卻代表唐朝出使本國。如新羅王族人金思蘭出使唐朝，“恭而有禮，因留宿衛”[13]。開元二十一年（733），被唐玄宗授以太仆卿賜同正員身份，出使新羅。實際上金思蘭的出使是有其原因的。當時，渤海國國王大武藝遣大將張文休率軍攻登州，唐玄宗遣歸順唐朝的大武藝之弟大門藝發幽州兵擊之，同時派金思蘭先歸國發兵，攻其南境，兩路夾擊以征討渤海，不能簡單地看成是派回出使本國。