府兵製首創於西魏，在北周逐漸完善，一直持續到唐朝中期，天寶八載（749）停廢，是西魏延續到唐朝的重要軍事製度。
西魏大統年間，宇文泰初建府兵製，初建的府兵製帶有強烈的鮮卑化色彩。最初府兵囊括了3支主要力量：宇文泰接手的賀拔嶽的六鎮鮮卑軍人，也就是武川軍團，其構成府兵的核心力量，兵力約千人；宇文泰擊潰侯莫陳悅後，侯莫陳悅的部下李弼率部眾來降，其兵力約萬人；北魏原有的“六坊之眾”，即北魏的宿衛軍，其兵力約萬人，總計不到3萬人。宇文泰把這3萬人分為12軍，分屬12位將軍統領。大統三年（537），東、西魏會戰於沙苑，宇文泰將兵不足萬人擊潰來犯的高歡，此戰後，宇文泰開始擴充軍隊。大統八年（542），宇文泰正式把12軍改為6軍。次年，東、西魏再次會戰於邙山，此役，宇文泰敗北，損兵折將達6萬之眾，導致西魏勢力大大衰減。為了補充兵源，宇文泰開始從關隴集團招兵。但關隴集團人數本來就少，使得宇文泰的此次招兵困難重重。迫不得已，宇文泰開始從漢族方麵補充兵源。
隨著兵源的不斷擴充，宇文泰開始改組府兵，宇文泰北魏早期建八部之製，設立八柱國。除在先前的大統三年（537），已經自任柱國大將軍外，其又在大統十四年（548），任命廣陵王元欣為柱國大將軍，宇文泰還任命李虎、李弼等6人為柱國大將軍，然而其後的柱國大將軍不過徒有虛名而已。與此同時，宇文泰仿製西周，設十二將軍，分有六柱國統領。每一將軍設兩開府，每一開府設兩儀同將軍，每一儀同將軍轄製1000人。那麽，至大統十四年（548），西魏府兵當在4.8萬人左右，這一數字同《玉海》記載的“六柱國共有眾不滿五萬”比較符合。
需要指出的是，帶著濃烈鮮卑化色彩的府兵，經過不斷的發展，逐漸漢化。以武川軍團為核心的府兵，妄圖回到原有的氏族關係中去，帶著強烈的反漢化傾向。但大統九年（543），宇文泰於邙山敗於東魏，急切擴充兵源，開始接納漢族子弟。不但如此，此後，漢族子弟開始進入中高級將領層麵，並被賜予鮮卑大氏族，但到楊堅在北周掌權後，府兵全部改複漢姓。陳寅恪在其《隋唐製度淵源略論稿》中提出這樣的觀點，府兵製前期為鮮卑兵製，後期為華夏兵製。