明中後期，“西學東漸”和“中學西傳”是中外關係史上的兩件大事。大批耶穌會士、商人和使者來到中國，把西方早期近代科技文化介紹到中國，又將古老的中華文化介紹到歐洲，助力於正在進行中的歐洲近代化進程。中西文化交流向人們展示了中華優秀文化的生命力、融和力。
最早一位踏上中國領土、在明清之際傳教史上留下光輝篇章的是西班牙人方濟各·沙勿略，但他並沒有如願以償，嘉靖三十一年（1552），他最終抱憾病逝於珠江口岸的上川島。自第二年始，葡萄牙人獲準在澳門通商貿易，這為傳教士入華傳教創造了極為有利的條件。葡萄牙耶穌會士伯來篤是被允準在中國登陸的第一個西方傳教士，他和公匝勒最早在澳門招收華人入教。他們於萬曆二十二年（1594）開辦聖保祿學院，對傳教士進行培訓，讓他們學習漢語和中國的風俗習慣，了解中國文化。
羅明堅是最早進入中國內地的傳教士，他在萬曆初年先以商人的身份到廣州了解情況，後應兩廣總督的邀請到廣州傳教。與他一起去的意大利耶穌會士利瑪竇，在肇慶創辦了中國內地第一所天主教堂——仙花寺。他們在接受中國傳統風俗與生活方式的前提下，傳播西方近代的地理、天文、曆算和醫藥等科技知識，逐漸為一些中國人所接受。而此時，明廷麵臨著複雜的社會矛盾和民族矛盾，急切需要一劑“救世良藥”，“一些正直和大度的人，關心對一種沒落和腐朽的政權進行改革”。於是西方傳教士和中國的一批開明的士人走到了一起。萬曆二十六年，利瑪竇在南京吏部尚書王忠銘的陪同下抵達北京。他沿途結交了當時政壇和學界的達官賢人。兩年後，他第二次赴京，將自己攜帶的西洋器物、書籍獻給明神宗，獲準在北京居住，由官府供應一切生活之需。至此，耶穌會士在中國的傳教打開了新局麵。