陽明成進士，與甘泉講學甚相得，時陽明學未成也。陽明幼時，嚐與鐵柱宮道士交契。三十服官之後，入九華山，又從道士蔡蓬頭問道。乃為龍陽驛丞，憂患困苦之餘，忽悟“知行合一”之理。謂宋儒先知後行，於事未當。所謂如惡惡臭、如好好色，即知即行，非知為好色而後好之，知為惡臭而後惡之也。其“致良知”之說，在返自龍場之後。以為昔人之解“致知格物”，非唯朱子無當，司馬溫公輩亦未當（溫公以格為“格殺勿論”之格。然物來即格之，唯深山中頭陀不涉人事者為可，非所語於常人也），朱子以窮知事物之理為格物（宋人解格物者均有此意，非朱子所創也），陽明初信之，格竹三日而病，於是斥朱子為非是。
朱子之語，包含一切事物之理。一切事物之理，原非一人之知所能盡，即格竹不病，亦與誠意何關，以此知陽明之斥朱子為不誤。然陽明以為“格”當作“正”字解。“格物”者，致良知以正物。物即心中之念，致良知，則一轉念間，知其孰善孰惡，去其惡，存其善，斯意無不誠。餘謂陽明之語雖踔，顧與《大學》原文相反。《大學》謂物格而後致知，非謂致知而後物格。朱子改竄《大學》，陽明以為應從古本。
至解格物致知，乃顛倒原文，又豈足以服朱之心哉（後朱派如呂涇野柟輩，謂作止語默皆是物，實襲陽明之意而引伸之。顧亭林謂為人君止於仁，為人臣止於敬，為人子止於孝，為人父止於慈，與國人交止於信，斯即格物。皆與陽明宗旨不同，而亦不采朱子窮至事物之理之說。然打破朱子之說，不可謂非陽明之力也）。
格物致知之說，王心齋（艮）最優。心齋為陽明弟子（心齋初為鹽場灶丁，略語《四書》，製古衣冠大帶芴板服之，曰：“言堯之言、行堯之行，而不服堯之服可乎？”或聞其論曰：“此絕類王巡撫之談學也”。時陽明巡撫江西，心齋即往謁，古服舉芴立於中門。陽明出迎於門外，始入，據上坐辯難久之，心折，移坐於側。論畢，下拜稱弟子。明日複見，告之悔，複上坐，辯難久之，乃大服，卒為弟子。本名銀，陽明為改為曰艮）。讀書不多，反能以經解經，義較明白。謂《大學》有“物有本末，事有始終，知所先後，則近道矣”語。