太平道是早期道教派別之一。醞釀時間較早，如以於吉上《太平青領書》算起，則肇始於東漢順帝時（2～44）。
但當時尚未形成教團。直至東漢建寧、熹平（8～78）年間，巨鹿（今河北寧晉）人張角為組織黃巾起義，始創太平道。
東漢後期政治黑暗，豪強兼並，小農破產，加以自然災害頻仍，社會矛盾極其尖銳。張角順應時勢，據《太平經》‘以善道教化天下‘之宗旨，開始以‘跪拜首過‘向神懺悔的方式布道，用‘符水咒說‘為下層民眾治病，備受歡迎，史稱‘病者頗愈，百姓信向之‘，但在《後漢書》中，僅稱張角‘奉事黃老道‘，‘以善道教化天下‘，並無‘太平道‘一詞。在《三國誌#83;張魯傳》注引魏郎中魚豢所撰《典略》中，始有‘光和中，東方有張角，……角為太平道‘等語。實際上太平道之名源於《太平經》‘太平道，其文約，其國富，天之命，身之寶。‘‘急教帝王，令行太平之道‘。《三國誌#83;孫堅傳》載
張角‘以善道教化天下，而潛相連結，自稱黃天泰平。‘表明‘太平道‘又是張角‘潛相連結‘起義時的自稱。
太平道以陰陽五行、符籙咒語為根本教法，與《太平經》所謂奉天地、順陰陽五行而雜以巫術的思想基本吻合。它的傳教方式是‘師持九節杖為符祝，教病人叩頭思過，因以符水飲之，得病或日淺而愈者，則雲此人信道，其或不愈，則為不信道。‘
其教人‘叩頭思過‘亦源於《太平經》卷九十七
‘今欲解此過，常以除日於曠野四達道上四麵謝。叩頭各五行，先上視天，回下叩頭於地。‘認為人有過失，天必有所明察而施加懲罰，要得到天神寬宥，可在曠野四達道上叩頭，氣候之神便會將其所請上通於天，下通於地，而得免罪。《太平經》卷九十二稱‘以丹為字，以上第一。次下行將告人，必使沐浴端精，北麵西麵南麵東麵告之，使其嚴以善酒，如清水已飲，隨思其字，隨病所居而思之，名為還精養形。‘卷一百八又稱‘欲除疾病而大開道者，取訣於丹書吞字也。‘太平道認為符是天神的文字，飲符水則天神的命令入人體中，神使心正自覺，便可除病去疾，與《太平經》所載，如出一轍。