《曾子大孝》之後，《孝經》對孝做了進一步闡發。前麵說過，《孝經》與《曾子》十篇在文句、思想上多有相近之處，其實嚴格說來，應該是《孝經》與《曾子大孝》在文句、思想上多有相近之處，前麵在說明二者關係時，所引《曾子》材料均見於《曾子大孝》，正說明了這一點。因此，《孝經》的思想主要是從《曾子大孝》發展而來。《曾子大孝》重視“全身”，認為孝的最高境界是“尊親”（“大孝尊親”）；《孝經》則提出，“身體發膚，受之父母，不敢毀傷，孝之始也。立身行道，揚名於後世，以顯父母，孝之終也。”（《孝經·開宗明義章第一》）二者的看法是一致的。《曾子大孝》的思想具有調和事親與事君，並將二者統一於孝之中的特點；《孝經》則說，“夫孝，始於事親，中於事君，終於立身。”（同上）二者的思想可謂一脈相承。不過，《孝經》對《曾子大孝》的思想也有所發展，這主要表現在，《孝經》將孝的一般思想具體到天子、諸侯、卿大夫、士、庶人身上，提出所謂的“五等之孝”，使孝與政治實踐發生密切聯係，突出了孝的政治功能和作用。
在《孝經》的作者看來，孝雖然表現為基本的責任和義務，但這種責任與義務在不同身份、地位的人那裏，其具體表現又是不同的。所以談論孝，不能僅僅停留在一般的原則和理論，更重要的，還要探求其等級化的表現形式以及在政治實踐中的作用。關於天子之孝，《孝經》說：
子曰：愛親者不敢惡於人，敬親者不敢慢於人。愛敬盡於事親，而德教加於百姓，刑於四海，蓋天子之孝也。《甫刑》雲：“一人有慶，兆民賴之。”（《孝經·天子章第二》）
作為身份尊貴、“兆民賴之”的天子，他的孝是與一般人不同的，除了“愛親”“敬親”外，還承擔著“設教施令，使天下之人不慢惡於其父母”的職責，而這二者實際又是聯係在一起的，因為“愛親者不敢惡於人，敬親者不敢慢於人”。邢昺《疏》曰：“所謂愛親者，是天子身行愛敬也。不敢惡於人、不敢慢於人者，是天子施化，使天下之人皆行愛敬，不敢慢惡於其親也。”也就是說，天子要愛敬其親，便不敢慢於他人之親，否則，“己慢人之親，人亦慢己之親”（鄭氏《注》）。而天子愛敬其親，又會使天下之人也愛敬其親，而不敢“慢惡”他人之親，如此便“德教加於百姓，刑於四海”，達到天下大治。這便是天子之孝。關於諸侯之孝，《孝經》說：